Обычно стрела состоит из древка, наконечника, оперения и пяты (пятки) с ушком. Древко стрелы (длиной 60-120 см, толщиной 0, 5-1, 2 см) может изготовляться из различных пород дерева (береза, яблоня, кипарис, кедр), камыша, тростника, бамбука или быть составным. Например, в Японии применялись специальным образом соединенные и обработанные на огне стрелы из деревянной сердцевины и бамбуковой оболочки. Такие стрелы обладали исключительными прочностными качествами и гибкостью, были хорошо сбалансированы и легки. На Руси часто использовали каленые стрелы. Для правильного полета стрела должна быть уравновешена на границе первой трети ее длины. Стрелы носились в колчанах, сделанных из кожи или прочного материала, и у одного стрелка обычно было около 24 стрел, рассортированных по наконечникам и длине. Современные древки стрел могут делаться из пластика.
С глубокой древности наконечники, поражающие элементы стрелы, делались из дерева, камня, кости, бронзы и железа. Форма наконечников была разнообразной, древнейшей является листовидная. В принципе длина древка стрелы должна соответствовать расстоянию между натянутой тетивой и древком лука, а ее наконечник должен быть более или менее уравновешен с древком для ровного полета. В пределах этих требований допускались любые формы наконечников.
Кость и камень даже после широкого распространения металлов еще долго использовались для изготовления боевых наконечников стрел. Они годились не только для охоты на мелкого зверя и птицу: костяные и каменные наконечники стрел находят застрявшими в крупных костях людей и животных.
Специфическую долотообразную форму имели египетские наконечники стрел. Нередко изготовленные из камня, они наносили противнику рваную рану. Египтяне очень долго применяли каменные долотообразные наконечники стрел, что было связано со слабым развитием панцирной защиты как в самом Египте, так и у соседей египтян.
Древневосточные металлические наконечники стрел типологически делятся на большие группы, соответственно различным типам луков. Для всего Ближнего и Среднего Востока до начала первого тысячелетия до н. э. характерны крупные бронзовые черешковые наконечники стрел с ребром жесткости, с плоским двухлезвийным пером листовидной, ланцетовидной и узкой, треугольной формы. Наиболее тяжелые наконечники (в основном лавролистной формы) характерны для Восточного Средиземноморья, где были распространены большие мощные луки.
В степных районах Евразии, в первой половине первого тысячелетия до н. э., с освоением бронзолитейной технологии вырабатывается тип объемного наконечника с втулкой, двухлопастной, трехлопастной и пирамидальной, давший огромное количество вариантов. Узкий граненый наконечник был очень эффективен против противников в доспехах, которые он легко пробивал. Широкий листовидный наконечник применялся против противников без доспехов и наносил широкие раны. Зазубренный наконечник был неизвлекаем, такую стрелу можно было вытащить, только проткнув раненого насквозь.
С древнейших времен известны специальные стрелы оригинальной конструкции. Некоторые типы японских стрел гудели в полете. Их запускали залпом для деморализации противника. Существовали стрелы со специализированным наконечником, например, типа долота, которым можно было пробить дно вражеской лодки. На Востоке стрелы часто несли на себе зажигательный снаряд или пороховой ускоритель в виде миниатюрной «ракеты» с фитилем, благодаря которому стрела получала дополнительный толчок, находясь уже на излете. Охотничьи стрелы могли иметь тупой наконечник, который мог убить зверька силой удара, не повредив шкуру. Учебные и спортивные стрелы могли иметь на конце красящее вещество и расширенный затупленный наконечник.
На Руси применялись наконечники разных типов: узкие, трехгранные и четырехгранные — для стрельбы по противнику в доспехах, с широким клинком или развилкой вместо острия — для стрельбы по коням, двушипные, ромбовидные и листовидные — для стрельбы по противнику без доспехов, грибообразные и шарообразные — для охоты на мелких пушных зверьков.
Оперением стрелы называют перья, наклеенные на стрелу под определенным углом, что обеспечивает ей стабилизацию в полете, повышая точность и дальность боя стрелы. Иногда оперение делается не прямым, а по спирали, что заставляет стрелу вращаться в полете и повышает ее убойную силу. В качестве оперения могли использоваться куски пергамента и кожи.
На Руси для оперения использовали перья орла и других крупных птиц, причем перо раскалывалось пополам продольно. Оперение у русских стрел обычно было в два пера (у восточных народов преобладали трехперые и четырехперые стрелы).