Возник приблизительно в 8 в. до н. э. Начиная с 221 года до н. э. постоянно являлся административным центром уезда.
Пинъяо сохранился как живой образец уездного китайского (ханьского) города времен династий Мин (1368–1644) и Цин (1644–1911), сохранивший все особенности классического китайского градостроения. В 1997 году Пинъяо и находящиеся близ него монастыри Чжэньгосы и Шуанлиньсы были внесены в Список мирового культурного наследия ЮНЕСКО.
Монастырь Чжэньгосы («Хранителя мира и покоя государства») относится к эпохе пяти династий (907–960). Главная достопримечательность монастыря — Ваньфодянь («Зал десяти тысяч будд») — одно из самых древних деревянных сооружений в Китае.
В монастыре Шуанлиньсы («Двойного леса»), основанном ок. 6 в. н. э., представлено 1566 расписных скульптур высотой от 30 см до 3 м.
Чтобы сохранить первоначальный облик древнего города, местная администрация решила переселить жителей в новые благоустроенные районы.