Пинъяо возник ок. 8 в до н. э. Начиная с 221 до н. э. Пинъяо неизменно являлся административным центром уезда.
Пинъяо сохранился как живой образец уездного китайского (ханьского) города времен династий Мин (1368-1644) и Цин (1644-1911), сохранивший все особенности классического китайского градостроения. В 1997 Пинъяо и находящиеся близ него монастыри Чжэньгосы и Шуанлиньсы были внесены в Список мирового культурного наследия ЮНЕСКО.
Монастырь Чжэньгосы («Хранителя мира и покоя государства») относится ко времени пяти династий (907-960). Главная достопримечательность монастыря — «Ваньфодянь» («Зал десяти тысяч будд») — одно из самых древних деревянных сооружений в Китае.
В монастыре «Шуанлиньсы» («Двойного леса»), основанном ок. 6 в. н. э., представлено 1566 расписных скульптур высотой от 30 см до 3 м.