Скелет стопы состоит из трех, как и в кисти, отделов предплюсны, плюсны и фаланг пальцев. В составе предплюсны семь губчатых костей, расположенных в виде переднего и заднего рядов. Они значительно крупнее аналогичных им запястных костей кисти, что связано с их преобладающей опорной функцией.
Таранная и пяточная кости составляют задний ряд, располагаясь одна над другой. Таранная кость включает тело, шейку и головку. На верхней поверхности тела находится блок, три поверхности которого соединяются с двумя костями голени, образуя голеностопный сустав. Он допускает только однонаправленные движения (сгибание разгибание). Пяточная кость расположена ниже и снаружи от таранной. Она значительно выступает сзади в виде пяточного бугра, увеличивая опорную площадь стопы. Суставная поверхность между обеими костями формирует сустав, который позволяет приспосабливаться к разным наклонам поверхности опоры, при этом приподнимаются или опускаются противоположные края стопы.
Передний ряд костей приплюсны состоит из ладьевидной, кубовидной и трех клиновидных костей, соединенных суставами с разной, как правило, очень малой, свободой движений. Каждая из пяти удлиненных плюсневых костей включает основание, тело, и головку. Опорные свойства стопы проявляются и в том, что первая из них (внутренняя) является наиболее сильной.
Как и в кисти, костную основу каждого пальца (кроме первого с двумя фалангами) составляют три фаланги. Кости предплюсны и плюсны формируют в целом своеобразную сводчатую конструкцию, располагаясь на разной высоте над поверхностью, на которую опирается стопа (продольный и поперечный своды стопы). Такая сводчатость поддерживается формой суставов, связками и мышцами, она очень важна для амортизации при ходьбе. Уплощение сводов (плоскостопие) может серьезно ограничить опорные функции стопы.