Есау́л (тюрк. jasaul — начальник), в России и на Украине должность (с 16 века) и чин (с 18 века) в казачьих войсках.
Была утверждена в 1576 королем Речи Посполитой Стефаном Баторием при введении войскового управления для украинских казаков. Изначально есаул был помощником атамана, выполнял его поручения, в некоторых случаях замещал атамана. Существовали есаулы генеральные, полковые, артиллерийские, войсковые, походные, сотенные, станичные.
В 18 веке в казачьих войсках должность есаула постепенно трансформировалась в чин. В 1775 было велено признавать есаулов обер-офицерами. В 1798 этот чин был приравнен к ротмистру кавалерии. Как должность есаулы сохранились лишь в Войске Донском: при войсковом атамане состояли два офицера в должности войсковых есаулов.