Родился в Бразилии, в семье немецких эмигрантов. После смерти отца (1905) вместе с матерью перебрался в Берлин. Уже в школе проявился его талант рисовальщика. После ее окончания (1917) работал на машиностроительном заводе Людвига Лёве (1919-1922), а позднее (1923-1924) учился в веймарской Высшей школе строительства и художественного конструирования (Баухауз). Среди его учителей были Л. Мохой-Надь и О. Шлеммер. В 1929 году он, будучи коммунистом, вступил в Ассоциацию революционных художников (Asso). После прихода к власти национал-социалистов Келер был арестован, а затем выслан. В 1935 году он приехал в Прагу, имея фальшивый паспорт на имя Тео Бальдена. Это имя с тех пор становится псевдонимом художника. После захвата Чехословакии Бальден переезжает в Великобританию, но затем его как немецкого иммигранта интернируют в Канаду. Лишь после заступничества британской Королевской академии им удалось вернуться в Лондон. Бальден работал для музея в Дерби и выставлял свои труды на различных выставках по всей Великобритании. В 1947 году он вернулся в Германию, работал в журнале «Уленшпигель» (1948-1950), затем преподавал в Высшей школе искусств в Берлине (1950-1958). Последующие годы целиком посвятил себя творчеству, в основном на революционную тему: скульптурные портреты Эрнста Буша (1962), Карла Либкнехта (1969 и 1983), Виктора Хары (1974) и др.