Герб Рязани был утвержден 29 марта 1779 года. В золотом поле стоящий князь, держащий в одной руке меч, а в другой ножны. «На нем епанча червленая, а платье и шапка зеленая, обложенная соболями». Воин с мечом появился на рязанской символике в 1626 году. С 1729 года воин стал изображаться в княжеских одеждах. Исторический герб был воостановлен 8 августа 1994 года. В 2000 году в композицию герба над щитом была добавлена шапка Мономаха. В 2002 году был утвержден полный вариант герба города с щитодержателями и внешними украшениями.