Герб Пскова был принят 13 ноября 1992 года. Он основан на историческом гербе города, утвержденном 28 мая 1781 года. В голубом поле барс, и над ним «из облак выходящая рука». Барс использовался в псковской символике с 1583 года. В Титулярнике 1672 года к изображению барса была добавлена благославляющая рука, выходящая из облака.