Герб Зарайска был утвержден 29 марта 1779 года и вновь принят 15 октября 1991 года.В верхней части щита, в золотом поле, часть рязанского герба: серебряный меч и ножны, положенные накрест; над ними зеленая княжеская шапка. Во нижней части щита, в голубом поле, старая городская башня, освещенная восходящим солнцем».