Ярнса́кса (латинское название Jarnsaxa, код S/2006 S6) — спутник Сатурна, среднее расстояние до планеты 18, 8 млн км, эксцентриситет орбиты 0, 2164, период обращения вокруг планеты 964, 7 сут. По орбите вращается в направлении, противоположном суточному вращению планеты. Имеет неправильную форму, наибольший поперечник 6 км.
Ярнсакса была открыта с Земли Скоттом Шепардом и другими астрономами в январе 2006 года вместе с пятью другими спутниками Сатурна. Название было утверждено Международным астрономическим союзом в сентябре 2007 года в честь великанши Ярнсаксы, возлюбленной Тора.