Первое поселение на месте нынешнего города было основано римлянами около 2 000 лет назад и носило название Ulcisia Castra (Волчий лагерь). В 5 в. поселение было разрушено татаро-монгольским войском. В 14 в. вокруг холма начали расти средневековые жилые строения, центром которых стала церковь Св. Эндре. В 15 в. численность населения города резко упала в результате турецкого нашествия. Однако вскоре город наводнили сербы из южной Венгрии, бежавшие от турецких завоевателей. Вскоре к ним прибавились представители других национальностей (греки, словаки, немцы и др.). Город начал развиваться: строились этнические кварталы, процветали ремесла и торговля вином. В 19 в. сербов, вернувшихся на родину, сменили венгры, немцы и словаки. Сербские православные церкви стали католическими и кальвинистскими. В 1928 году Рети Иштван основал в Сентэндре художественную школу.
Сегодня Сентэндре — привлекательный туристический центр, ставший популярным благодаря своим храмам, музеям и художественным галереям. Среди достопримечательностей: развалины военного римского лагеря; Сербский православный собор (1756-1764); храм Преображения; Благовещенская церковь (середина 18 в.); Кальвинистская церковь; Лютеранская церковь; храм Св. Петра и Павла; римско-католическая приходская церковь, на стене которой находятся старинные песочные часы; крест Лазаря.
Среди музеев города: Музей сербского православного церковного искусства, Музей керамики Магрит Ковач, Музей живописи Ференци, Музей марципана и Кондитерский музей, Национальный музей вин, Музей транспорта и Этнографический музей под открытым небом.