Долгое время, вплоть до прихода римских легионеров, Пула оставалась пригородом близлежащего Несактиума. В 45 - 46 гг. до н. э. город получил статус Римской колонии. Император Октавиан преобразовал Пулу в императорский город. Со второй половины 6 в. славяне начали вторжение на полуостров Истрия, в результате чего население города уменьшилось, торговля пришла в упадок. В 1150 - 1797 гг. Пула находилась под властью Венеции. За эти годы город пострадал от эпидемий чумы и малярии; после правлении Венеции в некогда многолюдной Пуле осталось лишь 600 жителей. В 1799 венецианская часть полуострова Истрия была передана Австрии. В 1805 в город пришли наполеоновские войска; до 1813 Пула принадлежала Франции. В 1859 Австрия превратила Пулу в свою военно-морскую базу. В 1918, после распада Австро-Венгерии, Истрия перешла под правление Италии. В 1920 - 1930-е гг. здесь действовал фашистский режим. После Второй мировой войны город находился под англо-американским правлением. В 1947 Пула была возвращена Хорватии и вошла в состав Югославии.
Среди архитектурных памятников: древнеримский амфитеатр Арена, построенный в 1 веке н. э. (один из наиболее хорошо сохранившихся амфитеатров в Европе), триумфальная арка Сергиев, храм Августа. От другого древнего храма сохранилась только стена, которая встроенная в здание ратуши 13 в. Снаружи прежних городских ворот находилось большое Римское кладбище. Среди других достопримечательностей города: часовня, сохранившаяся от церкви Святой Марии Формозы (6 в.), Францисканская церковь (14 в.) с деревянным алтарем в готическом стиле, собор Святой Марии (5 в., позже перестраивался), византийский мавзолей (6 в.). Ратуша (13 - 17 вв.). Венецианская крепость (17 в.). Над городом возвышается Кастильский форт, основанный на месте доисторического форта, он строился и перестраивался в 16 -19 вв.
Под Пулой располагаются туристические центры Пунта Верудела и Медулин.
Начиная с 1950-х годов в городе проводится ежегодный кинофестиваль и оперные фестивали.