Пенис издавна считался символом мужской сексуальности и жизненной силы. Пенис состоит из эректильных и мышечных тканей, содержащих множество нервных окончаний. Эректильные ткани формируют три цилиндрических образования: два пещеристых тела у основания пениса и переходящее в головку губчатое тело полового члена. Строение этих тканей напоминает пчелиные соты. Когда пенис находится в состоянии покоя, мышечные ткани сокращаются. Во время сексуального возбуждения многочисленные кровеносные сосуды и полости пениса наполняются кровью, что вызывает эрекцию.
Пенис покрыт подвижным слоем не содержащей жировых тканей кожи, скатанной по нижнему краю, где она образует крайнюю плоть. Крайняя плоть прикрывает головку неэрегированного пениса мужчины. Этот участок кожи целиком или частично удаляется во время традиционной во многих странах с жарким климатом процедуры обрезания. Крайняя плоть крепится к нижней поверхности головки пениса очень чувствительной кожной складкой, так называемой уздечкой. В момент наступления эрекции крайняя плоть оттягивается назад, обнажая головку полового члена. Из всех приматов самый длинный пенис у человека.
Внутри пениса находится уретра — канал, по которому из мочевого пузыря выводится наружу моча, а во время эякуляции — семенная жидкость. Уретра проходит от мочевого пузыря через предстательную железу и по всей длине пениса, через губчатое тело и заканчивается отверстием на головке полового члена.
Пенис является первостепенным источником сексуального удовлетворения мужчины. В состоянии покоя длина полового члена может варьироваться, однако при эрекции эти различия не так заметны. Маленький пенис пропорционально увеличивается намного больше, чем крупный. Влагалище расширяется во время сексуального возбуждения, что позволяет вмещать пенис практически любого объема. Длинный половой член может оказывать давление на шейку матки. Одни женщины испытывают при этом болезненные ощущения, другие — напротив, приятные. Однако глубину проникновения пениса можно контролировать, выбирая для полового сношения те или иные позы. Мужчинам следует помнить, что самые чувствительные части женских гениталий — клитор и точка «Г», расположенная на передней стенке влагалища. Репродуктивная способность мужчины определяется не размером пениса, а уровнем выработки в яичках мужских половых гормонов.