Кинемати́ческая цепь — связанная система звеньев механизма, образующих между собой кинематические пары. Кинематические цепи могут быть: простыми и сложными (в простой цепи каждое из ее звеньев входит в состав одной или двух кинематических пар, а в сложной — звенья, входящие в состав трех и более кинематических пар); открытыми и замкнутыми (звенья входят в состав одной кинематической пары или в состав двух и более кинематических пар); плоскими и пространственными.