Первая крепость, чуть севернее города, была построена римлянами в первой половине 4 в., как одно из важных укреплений на границе Римской империи. В 5 в. римляне покинули свой военный лагерь. Название «Вышеград» появилось в 1009 году, как название религиозного центра, которым город являлся в 10-11 вв. После разрушительной татаро-монгольской осады города 1242 года, король Бела IV возводит вокруг него систему защитных фортификационных сооружений в 1245-1255 гг.
В 1325 году король Карл I Роберт сделал Вышеград своей резиденцией. В 1335 году в городе состоялась встреча правителей трех держав — Венгрии, Польши и Чехии, вошедшая в историю как Вышеградская встреча, положившая начало политическому и торговому союзу, ставшему первым подобным альянсом в Центральной Европе. В 14-16 вв. в Королевском дворце хранили Святую Корону — один из символов венгерского государства. Король Сигизмунд в 1405-1408 гг. перенес резиденцию короля в Буду, но Матьяш (Мамаш) Хуньяди вновь вернул ее в Вышеград в середине 15 в. Свое важное значение город утратил в 16 в.: в 1550 году крепостью овладели турки, а после освобождения Венгрии австрийскими крестоносцами император Леопольд I приказал ее уничтожить. В 1991 году здесь были возобновлены вышеградские встречи глав 4-х европейских государств — Венгрии, Польши, Чехии и Словакии.
Королевский дворец несколько раз за свою историю перестраивался. Нынешнее его здание, отстроенное заново по сохранившимся планам, представляет собой готический дворец времен короля Матьяша (Мамаша) Хуньяди.
Среди других достопримечательностей: остатки верхнего замка или Цитадели 13-15 вв., расположенные на городском холме высотой 350 м; башня Соломона 13 в., являвшаяся элементом окружавшей город фортификационной системы, стены которой в 18 в. достигали толщины восьми метров — одна из самых больших и наиболее сохранившихся в Центральной Европе башен романской эпохи. К северу от города на холме Шибрик находятся остатки построенного около 330 года римского военного лагеря.