Борис Васильев родился 21 мая 1924 года в Смоленске, в семье бывшего офицера царской армии Льва Александровича Васильева (р. 1892), после революции служившего в Красной Армии, и Елены Николаевны Алексеевой (р. 1892), происходившей из дворянского рода. В 1941 году Борис окончил девятый класс средней школы. С началом Великой Отечественной войны он добровольно пошел в армию в составе истребительного батальона, попал в окружение под Смоленском, вышел из него в октябре 1942 года. В дальнейшем он проходил обучение в кавалерийской и пулеметной школах, попал в воздушно-десантные войска, служил в 8-м гвардейском воздушно-десантном полку 3-й гвардейской воздушно-десантной дивизии. В начале 1943 года его дивизия приняла участие в составе 1-й ударной армии в боях на Северо-Западном фронте в районе Демянска и Старой Руссы. Во время десантирования 16 марта 1943 года Борис Васильев подорвался на мине и с тяжелой контузией был доставлен в госпиталь.
После излечения осенью 1943 года он поступил в Военную академию бронетанковых и механизированных войск в Москве. Его сокурсница Зоря Альбертовна Поляк, впоследствии стада женой Васильева. В 1946 году Борис Васильев окончил инженерный факультет Военной академии бронетанковых и механизированных войск и был направлен на Урал, где занимался приемкой военной техники на оборонных предприятиях. В 1952 году он вступил в КПСС, а в 1954 году уволился из армии в звании инженер-капитана, решив посвятить себя писательскому творчеству.
В литературе Борис Васильев дебютировал как драматург пьесой «Танкисты» (1954) о проблемах смены поколений в послевоенной армии. Эта пьеса была поставлена в Центральном театре Советской Армии, в декабре 1955 года должна была состояться ее премьера, но спектакль был запрещен Главным политическим управлением Советской Армии. Неудача не остановила молодого автора, тем более, что его начинания поддержал классик советской драматургии Н.Ф. Погодин. При его поддержке новая пьеса Б.Л. Васильева «Стучите и откроется» была принята к постановке рядом театров военных округов. Н.Ф. Погодин привлек Васильева к работе в кинематографе. В 1958 году на экраны вышел фильм «Очередной рейс», поставленный по сценарию Б.Л. Васильева. В дальнейшем фильмы по его сценариям выходили с периодичностью раз в два-три года. Помимо того писатель сотрудничал с киножурналами «Новости дня» и «Иностранная хроника», а также писал сценарии к телевизионной передаче КВН («Клуб веселых и находчивых»). Его первой книгой стал именно сборник сценариев «Клуб веселых и находчивых» (1968), автором-составителем которого он выступил.
Свое первое прозаическое произведение «Иванов катер» (1967) Б.Л. Васильев отдал А.Т. Твардовскому в журнал «Новый мир». Повесть была принята к публикации, но пролежала в редакционном портфеле три года и увидела свет только осенью 1970 года. К тому времени в журнале «Юность» (№ 8, 1969) уже была напечатана другая повесть Б.Л. Васильева «А зори здесь тихие», ставшая одной из самых популярных книг о Великой Отечественной войне. Во многих театрах страны шли инсценировки этой повести, в том числе и музыкальные. В 1972 году на экраны вышла экранизация повести «А зори здесь тихие», осуществленная режиссером Станиславом Ростоцким. Этот фильм с успехом шел в прокате и стал классикой советского кинематографа.
Несколько ранее на экраны вышел фильм «Офицеры» (1971) по сценарию Б.Л. Васильева с Василием Лановым и Георгием Юматовым в главных ролях. Эта кинокартина также стала одной из самых любимых советскими зрителями. Таким образом, к началу 1970-х годов Борис Васильев добился положения успешного и популярного писателя. В дальнейшем он много и плодотворно работал, опубликовал произведения «Не стреляйте в белых лебедей» (1973), «В списках не значился» (1974), «Вы чьё, старичьё?» (1982), «Завтра была война» (1984), которые также были экранизированы. В 1990-2000-х годах Б.Л. Васильев работал над циклом исторических романов о Древней Руси, мемуарами.
- Орден «За заслуги перед Отечеством» II степени (2004)
- Орден «За заслуги перед Отечеством» III степени (1999)
- Орден Отечественной войны 2-й степени (1985)
- Орден Трудового Красного Знамени (1981)
- 2 ордена Дружбы народов (1984, 1994)
- Премия Президента Российской Федерации в области литературы и искусства 1999 года (2000)
- Государственная премия СССР (1975)
- Премия Ленинского комсомола (1974)
- Памятный приз Венецианского кинофестиваля (1972)
- Главный приз Всесоюзного кинофестиваля (1973)
- Премия имени А. Д. Сахарова «За гражданское мужество» (1997)
- Премия Ника (2002)
- Специальный приз «За честь и достоинство» литературной премии «Большая книга» (2009)
- Независимая премия движения имени академика А. Д. Сахарова «Апрель»
- Международная литературная премия «Москва-Пенне»
- Премия Союза писателей Москвы «Венец»
- Премия Российской академии кинематографических искусств «Ника» — «За Честь и Достоинство».
- Почетная грамота Президента Российской Федерации (2009)
- А зори здесь тихие // Юность, 1969, № 8. Повесть
- В списках не значился // Юность, 1974, № 2, 3, 4. Повесть
- Вам привет от бабы Леры. Роман // Нева, 1988, № 12
- Великолепная шестерка // Юность, 1980, № 6. Рассказ
- Ветеран // Юность, 1976, № 4. Рассказ
- Встречный бой // Юность, 1979, № 5. Повесть
- Вы чьё, старичьё? // Новый мир, 1982, № 5. Рассказ
- Гибель богинь // Нева, 1986, № 7. Повесть
- Глухомань (2001) Роман
- Длинный день (1960) Сценарий к фильму
- Жила-была Клавочка // Юность, 1987, № 1. Повесть
- Завтра была война // Юность, 1984, № 6. Повесть
- Иванов катер // Новый мир, 1970, № 8, 9. Повесть
- Кажется, со мной пойдут в разведку // Юность, 1980, № 2. Повесть
- Карнавал // Согласие, 1991, № 1, 2. Повесть
- Капля за каплей. Повесть. 1991
- Красные жемчуга. Повесть
- Короткая рокировка. Повесть
- Летят мои кони… Повесть о своем времени // Юность, 1982, № 6. Повесть
- Мир восклицательный знак // Юность, 1985, № 6. Рассказ
- Не стреляйте белых лебедей // Юность, 1973, № 6, 7. Роман
- Неопалимая купина // Знамя, 1986, № 2. Рассказ
- Отрицание отрицания. — АСТ, 2013
- Очередной рейс (1958). Сценарий к фильму
- Очередь. Рассказ // Огонек, 1988, № 16
- Победители. Повесть
- Пятница // Юность, 1970, № 6. Рассказ
- Розыск продолжать // Смена, 1986, № 16, 17, 18. Повесть
- Рослик пропал. Повесть
- Самый последний день... // Юность, 1970, № 11. Повесть
- Скобелев, или Есть только миг…
- Старая «Олимпия» // Юность, 1975, № 6. Рассказ
- Стучите и откроется. (1955) Пьеса
- Суд да дело… // Человек и закон, 1983, № 11-12. Повесть
- Танкисты. [Офицеры] (1954) Пьеса
- «Холодно, холодно…» Рассказ
- Экспонат №… // Юность, 1986, № 3
- Вещий Олег (1996)
- Ольга, королева русов (2001)
- Князь Святослав (2006)
- Владимир Красное Солнышко (2007)
- Александр Невский (1997)
- Государева тайна (2009)
- Владимир Мономах (2010)
- Картежник и бретер, игрок и дуэлянт: Записки прапрадеда (1998)
- Были и небыли (1977—1980)
- Книга 1. Господа волонтеры
- Книга 2. Господа офицеры
- Утоли моя печали (1997)
- И был вечер, и было утро (1987)
- Дом, который построил Дед (1991, 1993)
- Ровесница века (1988)
- «Очередной рейс» (1958)
- «Сержанты» (1958)
- «Длинный день» (1961)
- «След в океане» (1964)
- «Королевская регата» (1966)
- «На пути в Берлин» (1969)
- «А зори здесь тихие» (ТВ) (1970)
- «Офицеры» (1971)
- «А зори здесь тихие» (1972)
- «Самый последний день» (1972)
- «Иванов катер» (1972)
- «Самый последний день» (телеспектакль) (1973)
- «Одиночество» (ТВ) (1974)
- «Аты-баты, шли солдаты…» (1976)
- «Не стреляйте в белых лебедей» (1980)
- «Вы чьё, старичьё?» (1982)
- «Подсудимый» (1985)
- «По зову сердца» (1986)
- «Наездники» (1987)
- «Завтра была война» (1987)
- «Вы чьё, старичьё?» (1988)
- «Завтра была война» (телеспектакль) (1990)
- «В той области небес…» (1992)
- «Я — русский солдат» (1995)
- «А зори здесь тихие» (телесериал) (КНР, 2005)
- «Peranmai» (там. «Доблесть») (Индия, 2009)
- «А зори здесь тихие» (2015)