Карта штата Мэриленд
Основан в 1729 году ирландскими поселенцами как пункт сбыта выращиваемого здесь табака. Назван по имени ирландского лорда Сесила Балтимора, основателя первой колонии в Мэриленде. В 1745 году получил статус города. Уже в 1760 Балтимор экспортировал значительный объем табака и зерна. Во время Американской революции стал одним из крупнейших портов и судостроительных центров. В 1797 году здесь был построен первый морской корабль США. В 1776-1777 годах (во время оккупации Филадельфии британскими войсками) был временной столицей США.
Во время войны 1812 года британские войска предприняли попытку занять Балтимор, однако в сентябре 1814 были остановлены под фортом Мак-Генри.
В 1827 году была построена первая в стране железная дорога Балтимор-Огайо.
Во время гражданской войны 1861-1865 годах Балтимор, большинство жителей которого были на стороне южан, был оккупирован войсками Севера. 7 февраля 1904 года значительная часть делового центра была уничтожена пожаром, но вскоре восстановлена. Во время Первой мировой войны начинается индустриальное развитие города.
В 1789 году Балтимор стал первым католическим епископством в США, в 1806-1820 годах была построена базилика Успения Девы Марии, в 1791 году была открыта католическая семинария и университет Св. Марии.
Среди других достопримечательностей: Башня (1828 г., высота 71 м), Колонна Вашингтона (1829 г., высота 54 м). Музеи: Балтиморский художественный музей (1914 г.), Картинная галерея Уолтерса, дом-музей Эдгара По.