Шарнирный механизм (с двумя степенями свободы)

Схема шарнирного механизма с двумя степенями свободы (с двумя начальными звеньями). Независимыми переменными в данном случае могут быть либо углы φ₁ и φ₂, либо φ₁ и φ₃, либо φ₂ и φ₃.