Исторический герб Серпухова был утвержден 20 декабря 1781 года. Впервые герб Серпухова был составлен в середине 1720-х годов. Основанием для помещения в герб города павлина послужило присланное в герольдию из города сообщение о том, что там «в монастыре одном родятся павлины». В 1883 году герб получил украшения вне щита. Исторический герб был восстановлен в 1992 году. Позднее, в 1999 году была принята обновленная версия городского герба.