В 1996 году произошла смена второго поколения автомобиля Honda Legend, который на североамериканском рынке продавался под брендом Acura Legend. Третье поколение автомобиля на североамериканском рынке стали продавать под названием Acura RL. От своего японского аналога RL отличался увеличенной до 210 л.с. мощностью двигателя и фирменной навигационной системой. Рестайлинг 2000 года был незначительным 2, 5-литровый двигатель мощностью 225 л.с. стали устанавливать на Acura RL в 2002 году.
Прототип нового поколения Acura RL был представлен в апреле 2004 года на автосалоне в Нью-Йорке, а в конце 2004 года автомобиль пошел в серийное производство. Японская премьера аналога — модели Honda Legend четвертого поколения состоялась в октябре 2004 года. Автомобиль оснащался оригинальной системой полного привода SH-4WD (Super Handling All-Wheel Drive), электронные системы которой оптимально распределяли нагрузку не только между передними и задними, но и между правыми и левыми колесами для лучшей управляемости и предотвращения неприятностей на любом дорожном покрытии. Мощность форсированного бензинового 3, 5-литрового V-образного шестицилиндрового двигателя с системой изменения фаз газораспределения VTEC составляла 304 л.с. Гидромеханическая пятиступенчатая автоматическая коробка передач Sport Shift с возможностью ручного переключения передач оснащена дополнительным кнопочным переключением на рулевом колесе.
RL получил легкий, сделанный большей частью из алюминия, жесткий кузов, антиблокировочную систему тормозов ABS (Antilock Braking System), распределяющую тормозные усилия на колеса в зависимости от сцепления с дорогой и электронную систему распределения тормозных сил EBrD (Electronic Brake force Distribution), вентилируемые дисковые тормоза, а также шины Michelin размером 245/50R17. Высокий уровень пассивной и активной безопасности дополняли адаптивная система фар ксенонового света, активные подголовники задних сидений, спутниковая навигационная система AcuraLink.