Васса́л (ср.-век. лат. vasallus, от кельт. vassus — «слуга»), в Средние века «слуга», человек, исполнявший в обмен на предоставление земли в держание определенную службу в пользу вышестоящего феодала, с которым он был связан клятвой верности.
С развитием феодальных отношений в Западной Европе вассалом стал называться человек, поступивший на службу (преимущественно военную) к другому — сеньору, которому он «передавал» себя, становясь его «человеком». Этот акт назывался коммендацией, позднее — оммажем.
Отношения между вассалом и сеньором закреплялись присягой верности и определенной церемонией: вассал клал свои сложенные ладони в ладони сеньора, а тот передавал ему меч. Вассал обязывался предоставлять сеньору помощь (лат. auxilium), которая заключалась прежде всего в военной службе (40 дней в году), а также различные выплаты и участие в совете (лат. consilium). За службу вассал получал в держание землю — феод (фьеф, лен). Сеньор должен был поддерживать и защищать своего вассала.
В 9 в. франкский король Людовик Благочестивый предписал, чтобы каждый стал чьим-либо «человеком», позднее то же было предписано и в Англии. Таким образом сложилась иерархическая система вассальных связей, при которой каждый был чьим-то вассалом, в том числе и монархи, которые считались вассалами папы Римского или Божьими вассалами (в Норвегии, например, «вечного короля» Норвегии Олафа Святого). Высшая знать считалась «прямыми» вассалами монарха, остальные — «непрямыми».
В некоторых странах (например, во Франции) с развитием частной власти феодалов возник принцип «вассал моего вассала — не мой вассал», подразумевавший, что «непрямой» вассал, например, монарха, не обязан ему подчиняться. Такой вариант вассалитета повсеместно в Европе исчез с усилением королевской власти и централизацией государств.