Возникнув около 5 в. до н. э., в 1 в. становится процветающим государством. Выгодное географическое положение на торговых путях из Индии и Восточной Африки в Средиземноморье обусловило экономический подъем Аксумского царства. С конца 3 в. достигло наибольшего могущества. Царь Эзана в начале 4 в. принял христианство, завоевал страну Куш (основную часть тогдашнего Мероитского царства). В 4-6 вв. вело упорную борьбу с Химьяритским государством за господство в Южной Аравии. В период расцвета Аксумское царство включало в себя части современных Сомали, Судана, Йемена. Захват Южной Аравии персами (конец 6 в.) и особенно образование Арабского халифата (7 в.), отрезавшего Аксумское царство от Средиземного моря, привели к его политическому и культурному упадку и постепенному распаду. Тем не менее, арабам не удалось завоевать Аксумское царство, и до сих пор Эфиопия остается одной из немногих полностью христианских стран на севере Африки.
В конце 10 в. царица фалашей (эфиопских иудеев) Гудит силой захватила власть в Аксуме, изгнав последнего аксумского императора Дель Не'ада и правила затем в течение 40 лет (затем умерла или, по другим источникам, добровольно отказалась от власти); после ее смерти Дель Не'ад, пребывавший в изгнании в области Шева (Шоа), ненадолго вернулся к власти, но в 1030 его вновь сверг собственный слуга Мера Текле-Хайманот, основавший династию Загве. При нем столица была перенесена из Аксума сначала в город Адафа, а затем в город Роха (позднее получил название Лалибела по имени одного из царей этой династии).
Аксумская культура тесно связана с южноарабской. После того, как христианство стало государственной религией, стали появляться церкви-базилики, монастырские постройки. После распада Аксумского царства его архитектурные традиции продолжились в постройках скальных храмов Лалибелы — в основном, трехнефных базилик. Аксумские мастера прославились резьбой по дереву, уникальными фресками и своеобразной иконописью. По истории и культуре Аксумского царства сохранились источники на языке геэз, который сохраняет значение богослужебного языка в Эфиопской монофиситской церкви.